臺(tái)達(dá)B2/B2L系列伺服怎么簡單玩？跟著這個(gè)操作就夠了。
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本文任務(wù):掌握臺(tái)達(dá)B2/B2L系列伺服的應(yīng)用
1.伺服各部分及主電源配線
2.位置、速度、扭矩模式接線圖
3.伺服DI/DO針腳規(guī)劃
4.設(shè)置相關(guān)參數(shù)
5.報(bào)警清單
1.伺服各部分及主電源配線
伺服驅(qū)動(dòng)器各部件的名稱
外圍設(shè)備與主電源環(huán)連接
CN1I/O信號(hào)接線
CN1I/O連接器端子
我們提供6組輸出和9組輸入，以便更有彈性地與上位控制器溝通。9個(gè)輸入設(shè)置和6個(gè)輸出分別為參數(shù)P2-10~P2-17、P2-36參數(shù)P2-18~P2-22、P2-37。此外，還提供差動(dòng)輸出的編碼器A ，A-，B ，B-，Z ，Z-以及模擬轉(zhuǎn)矩命令輸入、模擬速度/位置命令輸入和脈沖位置命令輸入。接腳圖如下：
CN1I/O連接器信號(hào)說明
在此詳細(xì)說明前一節(jié)列出的信號(hào)
由于驅(qū)動(dòng)器的操作模式很多(請(qǐng)參考6.1節(jié))，各種操作模式所需的I/O信號(hào)也不一樣。為了更有效地利用端子，I/O信號(hào)的選擇必須是有計(jì)劃的。換句話說，用戶可以自由選擇DI/DO信號(hào)功能，以滿足自己的需求。然而，根據(jù)所選的操作模式，默認(rèn)的DI/DO信號(hào)已經(jīng)選擇了適當(dāng)?shù)男盘?hào)功能，可以滿足一般應(yīng)用的需要。
用戶必須首先根據(jù)自己的需要選擇操作模式(各種模式簡介請(qǐng)參考6.1節(jié))，然后比較以下DI/DO表，即默認(rèn)DI/DO信號(hào)及其Pinno在此模式下接線。
下表列出了默認(rèn)的DI/DO信號(hào)功能和接腳號(hào)：
默認(rèn)DO信號(hào)說明如下
用戶指定DI和DO信號(hào)
如果默認(rèn)的DI/DO信號(hào)不能滿足需求，設(shè)置DI/DO信號(hào)的方法也很簡單。根據(jù)參數(shù)P2-10~P2-17，DI1~9和DO1~6的信號(hào)功能、P2-36參數(shù)P2-18~P2-22、P2-37決定。請(qǐng)參考下表7.2章，在相應(yīng)參數(shù)中輸入DI碼或DO碼，設(shè)置此DI/DO功能。
CN5模擬電壓輸出端子
CN5輸出端子提供監(jiān)控模擬數(shù)據(jù)，如電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)；電機(jī)的速度和電流可以通過模擬電壓來表示。該驅(qū)動(dòng)器提供兩個(gè)Channel輸出，用戶可以使用參數(shù)P0-03來選擇他們想要監(jiān)控的數(shù)據(jù)。這個(gè)信號(hào)是電源的地方（GND）為基準(zhǔn)。驅(qū)動(dòng)器CN5輸出端子：
伺服驅(qū)動(dòng)器操作模式簡介
參數(shù)P1-01可以實(shí)現(xiàn)模式的選擇。新模式設(shè)置后，驅(qū)動(dòng)器必須重新送電，新模式才能生效！
2.位置、速度、扭矩模式接線圖
位置模式（PT）標(biāo)準(zhǔn)接線圖
標(biāo)準(zhǔn)接線圖的速度模式
扭矩模式標(biāo)準(zhǔn)接線圖
3.伺服DI/DO針腳規(guī)劃
數(shù)字輸入（DI）功能定義表
數(shù)字輸出（DO）功能定義表
4.設(shè)置相關(guān)參數(shù)
設(shè)置參數(shù)的過程
B2/B2L常用參數(shù)設(shè)置。
扭矩模式：
在此規(guī)劃下，CN1插頭的接線圖如圖所示
如圖所示，繼電器接線圖
位置模式：
需要設(shè)置的參數(shù)是
P2-10(DI1功能規(guī)劃為使能常閉，參數(shù)為1)、
P2-15(DI6功能規(guī)劃為正轉(zhuǎn)限位常閉，參數(shù)為0)、
P2-16(DI7功能規(guī)劃為反轉(zhuǎn)限位常閉，參數(shù)為0)、
P2-18(DO0功能規(guī)劃為剎車常開，參數(shù)為108)、
P2-22(DO5功能規(guī)劃為報(bào)警常開，參數(shù)為107)、
P1-01(設(shè)置控制模式，0參數(shù))、
P1-44(電子齒輪比分子N1)、
P1-45(電子齒輪比分母M)、
P4-05(點(diǎn)動(dòng)JOG)
在此規(guī)劃下，CN1插頭的接線圖如圖所示
5.報(bào)警清單
TheEnd.
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